МНОГОФАКТОРНЫЙ ВЫБОР ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО МОДУЛЯ ДЛЯ ПЕРСПЕКТИВНОГО СБАЛАНСИРОВАННОГО МАНИПУЛЯТОРА

А.А. Даньшина; Г.Я. Пятибратов

doi:10.14529/power160303

Авторы

А.А. Даньшина Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) им. М.И. Платова, г. Новочеркасск
Г.Я. Пятибратов Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) им. М.И. Платова, г. Новочеркасск

DOI:

https://doi.org/10.14529/power160303

Ключевые слова:

сбалансированный манипулятор, многофакторный выбор, электромеханический модуль, система вертикальных перемещений

Аннотация

Применена методика многофакторного определения рациональных параметров передаточных механизмов для выбора электродвигателя систем вертикального перемещения груза с помощью перспективного сбалансированного манипулятора. Комплексный подход выбора силовой части сбалансированного
манипулятора основан на учете трех основных ограничений: согласование скоростей двигателя и исполнительного механизма манипулятора, работа привода с минимально возможным значением максимального крутящего момента, обеспечение режима работы электродвигателя в режиме его стоянки под
током при номинальной нагрузке.
Выбор требуемого значения радиуса приведения механизма из допустимых его значений рекомендуется выполнять с применением компромиссного выбора рационального значения радиуса приведения,
удовлетворяющего выполнению всех рассматриваемых условий. Рациональные параметры электромеханического модуля выбраны при вариации значения радиуса приведения двигателя с учетом критерия
минимизации суммарного максимального момента двигателя, что обеспечило компромиссный выбор
требуемых параметров электромеханического модуля. Для создания перспективного сбалансированного
манипулятора рекомендовано применять высокоскоростные синхронные электродвигатели с возбуждением от постоянных магнитов.

Скачивания

Данные скачивания пока недоступны.

Библиографические ссылки

Сбалансированные манипуляторы / И.Л. Владов [и др.]; под ред. П.Н. Белянина. – М.: Машиностроение, 1988. – 264 с. – (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

Сухенко, Н.А. Электромеханические и мехатронные системы управления усилиями промышленных манипуляторов: моногр. / Н.А Сухенко, Г.Я. Пятибратов. – Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ (НПИ), 2014. – 164 с.

Сухенко, Н.А. Совершенствование систем управления сбалансированных манипуляторов /

Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов // Известия вузов. Электромеханика. – 2010. – № 5. – С. 77–81.

Сухенко, Н.А. Перспективные электромеханические системы управления усилиями промышленных манипуляторов / Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов, А.А. Даньшина // Известия вузов. Электромеханика. – 2015. – № 5 (541). – С. 76–81.

Пятибратов, Г.Я. Принципы построения и реализации систем управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов / Г.Я. Пятибратов // Известия вузов. Электромеханика. – 1998. – № 5–6. – С. 73–83.

Дебда, Д.Е. Анализ возможностей активных и комбинированных электромеханических систем компенсации силы тяжести обезвешиваемых объектов / Д.Е. Дебда, Г.Я. Пятибратов // Известия вузов. Электромеханика. – 2001. – № 2. – С. 33–37.

Кравченко, О.А. Компенсация влияния сил трения на качество работы электромеханических

комплексов / О.А. Кравченко, Г.Я. Пятибратов // Новые технологии управления движением технических объектов: материалы II Междунар. науч.- техн. конф. – Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999. – С. 26–28.

Пятибратов, Г.Я. Многокритериальный выбор параметров электромеханических систем компенсации сил тяжести при вертикальных перемещениях объектов / Г.Я. Пятибратов // Известия вузов. Электромеханика. – 1993. – № 5. – С. 65–70.

ГОСТ 26057–84. Манипуляторы сбалансированные. Общие технические условия. – М.: Изд-во

стандартов, 1985. – 10 с.

Боровичский опытный машиностроительный завод. Сравнительная таблица [Офиц.

сайт] / Боровичский опытный машиностроительный завод. – http://bomz.su/table/ (дата обращения:

05.2016). 11. Gorbel. Intelligent Lifting Devices GForce ® /Easy Arm™ [Офиц. сайт] / Gorbel. –https://www.gorbel.com/Resources/products/intelligen tassistdevices/gforce/documents/g-forcebrochure.pdf (дата обращения: 27.05.2016).

Knight Global, Inc. Ergonomic Material Handling Systems [Офиц. сайт] / Knight Global, Inc. –

http://www.knight-ind.com/brochures/knight_global_ product_catalog_web.pdf (дата обращения:

05.2016).

Справочник по электрическим машинам: в 2 т. / под общ. ред. И.П. Копылова, Б.К. Клокова. – М.: Энергоатомиздат, 1989. – Т. 2. – 688 с.