МНОГОФАКТОРНЫЙ ВЫБОР ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО МОДУЛЯ ДЛЯ ПЕРСПЕКТИВНОГО СБАЛАНСИРОВАННОГО МАНИПУЛЯТОРА

A.A. Danshina; G.Ya. Pyatibratov

doi:10.14529/power160303

Authors

A.A. Danshina Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI), Novocherkassk, Russian Federation
G.Ya. Pyatibratov Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI), Novocherkassk, Russian Federation

DOI:

https://doi.org/10.14529/power160303

Keywords:

balanced manipulator, multifactorial determination, electromechanical module, vertical motion system

Abstract

The method of efficient multifactorial determination of transmission gear parameters for selection of an
electric motor of the vertical load motion system equipped with a prospective balanced manipulator was applied. The complex approach to selection of the power circuit for the balanced manipulator is based on considering three main restrictions: synchronization of electric motor and manipulator actuator rates, drive operation
with the lowest possible value of the maximum torque and providing a stand-by mode of alive electric motor at
the rated load.
The required value of the gear reduction radius should be selected from the allowable range with the method of a compromise rational value of the reduction radius that could comply with all considered conditions.
Rational parameters of the electromechanical module were selected at varying value of the motor reduction radius with due regard to the minimization criterion of the total maximum motor torque. Thus, the compromise
selection of the required parameters of the electromechanical module was provided. It is recommended to apply
high-speed synchronous electric motors with permanent magnetic field for development of prospective balanced
manipulator.
Keywords: balanced manipulator, multifactorial determination, electromechanical module, vertical motion
system.

Downloads

Download data is not yet available.

References

Сбалансированные манипуляторы / И.Л. Владов [и др.]; под ред. П.Н. Белянина. – М.: Машиностроение, 1988. – 264 с. – (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

Сухенко, Н.А. Электромеханические и мехатронные системы управления усилиями промышленных манипуляторов: моногр. / Н.А Сухенко, Г.Я. Пятибратов. – Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ (НПИ), 2014. – 164 с.

Сухенко, Н.А. Совершенствование систем управления сбалансированных манипуляторов /

Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов // Известия вузов. Электромеханика. – 2010. – № 5. – С. 77–81.

Сухенко, Н.А. Перспективные электромеханические системы управления усилиями промышленных манипуляторов / Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов, А.А. Даньшина // Известия вузов. Электромеханика. – 2015. – № 5 (541). – С. 76–81.

Пятибратов, Г.Я. Принципы построения и реализации систем управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов / Г.Я. Пятибратов // Известия вузов. Электромеханика. – 1998. – № 5–6. – С. 73–83.

Дебда, Д.Е. Анализ возможностей активных и комбинированных электромеханических систем компенсации силы тяжести обезвешиваемых объектов / Д.Е. Дебда, Г.Я. Пятибратов // Известия вузов. Электромеханика. – 2001. – № 2. – С. 33–37.

Кравченко, О.А. Компенсация влияния сил трения на качество работы электромеханических

комплексов / О.А. Кравченко, Г.Я. Пятибратов // Новые технологии управления движением технических объектов: материалы II Междунар. науч.- техн. конф. – Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999. – С. 26–28.

Пятибратов, Г.Я. Многокритериальный выбор параметров электромеханических систем компенсации сил тяжести при вертикальных перемещениях объектов / Г.Я. Пятибратов // Известия вузов. Электромеханика. – 1993. – № 5. – С. 65–70.

ГОСТ 26057–84. Манипуляторы сбалансированные. Общие технические условия. – М.: Изд-во

стандартов, 1985. – 10 с.

Боровичский опытный машиностроительный завод. Сравнительная таблица [Офиц.

сайт] / Боровичский опытный машиностроительный завод. – http://bomz.su/table/ (дата обращения:

05.2016). 11. Gorbel. Intelligent Lifting Devices GForce ® /Easy Arm™ [Офиц. сайт] / Gorbel. –https://www.gorbel.com/Resources/products/intelligen tassistdevices/gforce/documents/g-forcebrochure.pdf (дата обращения: 27.05.2016).

Knight Global, Inc. Ergonomic Material Handling Systems [Офиц. сайт] / Knight Global, Inc. –

http://www.knight-ind.com/brochures/knight_global_ product_catalog_web.pdf (дата обращения:

05.2016).

Справочник по электрическим машинам: в 2 т. / под общ. ред. И.П. Копылова, Б.К. Клокова. – М.: Энергоатомиздат, 1989. – Т. 2. – 688 с.